1. Module GPS

Module GNSS u-blox ZED-F9P

Định vị độ chính xác cao (RTK): đạt đến ±1cm khi dùng chế độ RTK.

Hỗ trợ đa hệ thống GNSS: GPS, GLONASS, Galileo, BeiDou.

Đa băng tần: Hỗ trợ L1/L2 (hoặc tương đương), giúp định vị nhanh và chính xác hơn.

Cập nhật vị trí nhanh: lên đến 20Hz, phù hợp cho drone và robot tốc độ cao.

Hỗ trợ chế độ Base/Rover: có thể làm trạm phát hoặc trạm nhận RTK.

Giao tiếp đa dạng: UART, USB, SPI, I2C.

Hỗ trợ định dạng RTCM.

Theo dõi đồng thời đến ~184 kênh vệ tinh.

Nguồn hoạt động thấp: chỉ khoảng 68mA @ 3.3V.

Tích hợp PPS: đồng bộ thời gian chính xác cho hệ thống nhúng.

2. Module xử lý tín hiệu

ESP32-WROOM

CPU: 2 nhân Xtensa LX6, tốc độ lên đến 240 MHz

Hiệu năng: ~600 MIPS, hỗ trợ xử lý song song

RAM nội: ~520 KB, bộ nhớ cache 32 KB

Giao tiếp tốc độ cao:

- SPI: đến 80 MHz

- UART: đến 5 Mbps

- I2C: đến 1 MHz

- Timer: 64-bit, độ phân giải micro giây

Wi-Fi: 802.11 b/g/n, hỗ trợ chế độ Station / AP / Soft-AP

Bluetooth: v4.2, hỗ trợ Bluetooth Classic + BLE (Bluetooth Low Energy)

Tốc độ truyền Wi-Fi: đến 150 Mbps (theo chuẩn 802.11n)

Hỗ trợ OTA: cập nhật firmware từ xa qua Wi-Fi

3. Hệ thống hiển thị

Màn hình hiển thị: Màn hình OLED 0.96 inch với độ phân giải 128x64 pixels

Led hiển thị: 8 led hiển thị thông báo các trạng thái của module

4. Nguồn hoạt động

Đa dạng

Hệ thống sử dụng nguồn vào 5VDC - 1A.

Hệ thống có thể được cấp nguồn từ cổng Type-C hoặc từ các jack truyền nhận dữ liệu

5. Dữ liệu ngõ ra

Các cổng giao tiếp

Có các cổng giao tiếp UART (115200 baudrate), CAN, SPI sử dụng cho việc xuất các thông tin vị trí ra bên ngoài.

Cấu trúc dữ liệu đầu ra

NMEA-0183: Cấu trúc dữ liệu tiêu chuẩn theo định dạng GNGGA

SRC_Custom_NMEA: Cấu trúc dữ liệu đã qua xử lý dạng thu gọn.

6. Thông số vật lý

Kích thước: 89 x 61 x 42.5 (mm)

7. Khối lượng:

140 gram

8. Công cụ cấu hình dữ liệu

Ứng dụng di động: SRC Mobile Drone Controller

Module có thể được thiết lập để đưa ra các định dạng với mục đích sử dụng

1. Định dạng SRC_Custom_NMEA:

Định dạng SRC_Custom_NMEA là một định dạng dữ liệu tùy chỉnh của Trung tâm Robot Thông minh và được sử dụng cho các hệ thống drone của trung tâm.

Chuỗi dữ liệu sẽ có định dạng: “*G lat,long,alt,quality,checksum#” với:

- lat là LATITUDE đã được chuyển từ giá trị trong chuỗi NMEA bình thường qua kiểu Long với 7 chữ số sau dấu chấm.

- long là LONGITUDE đã được chuyển từ giá trị trong chuỗi NMEA bình thường qua kiểu Long với 7 chữ số sau dấu chấm.

- alt là ALTITUDE là dữ liệu độ cao.

- quality là chất lượng tính hiệu: 1 – 3D, 2 – Float, 3 – Fixed.

- checksum là giá trị checksum của dữ liệu.

Ví dụ: *G 108000000,1060000000,10321,3,123#

2. Định dạng NMEA tiêu chuẩn (GNGGA):

GNGGA là một câu dữ liệu trong giao thức NMEA 0183, cung cấp thông tin về vị trí, thời gian và trạng thái tín hiệu GPS.

Câu này thường được sử dụng để xác định tọa độ địa lý và chất lượng tín hiệu GPS từ các hệ thống định vị toàn cầu (GNSS).

Ví dụ: $GNGGA,062308.40,1051.0835692,N,10646.4028464,E,4,12,0.73,31.740,M,-2.329,M,7.4,1155*4B